到了唐代，乐府诗创作又有了重要变化，即新乐府的出现。所谓“新乐府”，就是新题乐府，它不受乐府古题的约束，根据内容而自制新题。新乐府的特征在于“即事名篇，无复倚傍”(《元氏长庆集》卷二三)。由于历代文人模拟古题乐府，陈陈相因。元稹认为：“自《风》《雅》至于乐流，莫非讽兴当时之事，以贻后代之人，沿袭古题，唱和重复，于文或有短长，于义咸为赘剩。尚不如寓意古题，刺美见事，犹有诗人引古以讽之义焉。”(《元氏长庆集》卷二三)元稹诸人推崇杜甫所作，以杜甫《悲陈陶》《哀江头》《兵车行》《丽人行》等作品为新乐府之先声，赞其“即事名篇，无复倚傍”。为避免沿袭古乐府而造成叠床架屋、毫无新意的创作，元稹、白居易诸人“遂不复拟赋古题”，开始了新乐府创作。新乐府不蹈袭乐府古题，单纯以新题讽咏时事，但其诗歌精神继承了古乐府的优良传统。如白居易倡言“文章合为时而著，歌诗合为事而作”，就是继承了乐府古辞“感于哀乐，缘事而发”的创作精神。新乐府虽不配乐，但依然保持以叙事为主，语言浅近自然，句式自由、长短不拘的文体形式。“新乐府”之名，最早见于白居易的文集。“讽谏诗”之下，有“新乐府”诗五十首，其自序曰：“篇无定句，句无定字，系于意，不系于文。首句标其目，卒章显其志，《诗》三百之义也。其辞质而径，欲见之者易谕也。其言直而切，欲闻之者深诫也。其事核而实，使采之者传信也。其体顺而肆，可以播于乐章歌曲也。总而言之，为君、为臣、为民、为物、为事而作，不为文而作也。”(《白氏长庆集》卷三)明确标示其 “讽谏”的主旨。如《上阳白发人》“愍怨旷也”;《胡旋女》“戒近习也”;《新丰折臂翁》“戒边功也”，这正是新乐府诗对于汉代古乐府“感于哀乐，缘事而发”传统的继承。但是，唐代新乐府算不算樂府诗，这是有分歧的。宋代郭茂倩《乐府诗集》中就有“新乐府辞”，收录唐代的新题乐府，包括杜甫的《悲陈陶》《哀江头》《兵车行》、元稹的《上阳白发人》、白居易的《杜陵叟》《卖炭翁》《母别子》等诗歌。但其他文体学家，则比较少把元、白这类“新乐府”诗作为“乐府”，而是作为古诗。比如宋代《文苑英华》的“乐府”部分，就不收录这类“新乐府”作品。明代吴讷《文章辨体》则对此类作品视实际情况作分别处理，“凡拟古题者，皆附乐府本题之内”，此类以李白为代表;而那些“即事名篇，无所模拟者”则收进“歌行”，而置于“古诗”之下，此类以杜甫为代表。
由于乐府诗源远流长，变化颇多，所以其分类颇为复杂。各时代的分类，有同有异。东汉刘珍《东观汉记》将汉乐分为四品：一为大予乐，“典郊庙、上陵殿诸食举之乐”;二为周颂雅乐，“典辟雍、飨射、六宗、社稷之乐”;三为黄门鼓吹，“天子所以宴乐群臣”;四为短箫铙歌，“军乐也”。宋代郭茂倩《乐府诗集》则将历代乐府诗分为郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞、新乐府辞十二类。元代左克明编《古乐府》将古乐府辞分为古歌谣、鼓吹曲、横吹曲、相和曲、清商曲、舞曲、琴曲、杂曲八类。明代吴讷《文章辨体》把“乐府”分为郊庙歌辞、恺乐歌辞、燕飨歌辞、琴曲歌辞，相辞歌辞、清商曲辞六类。
在文体学上，乐府与歌行的关系是合为一体，还是分而为二?历代学者对此有不同的理解与分类。王运熙先生在《唐人的诗体分类》一文中说：
歌行之名，本自乐府而来。……但在唐人集子中，往往把乐府与歌行区别开来。如《白氏长庆集》，有“新乐府”，又有“歌行”。影宋本《李太白文集》，有“新乐府”又有歌吟。……北宋初年所编《文苑英华》，乐府和歌行也分为两类。(《汉魏六朝唐代文学论丛》)
严羽《沧浪诗话》也把“歌行”“乐府”分开，而与“古诗”“近体”相提并论。但是，“歌行之名，本自乐府而来。”乐府确与歌行等体的关系很密切，往往难以断然分开。乐府与拟乐府古题的作品中，确实有歌、行、吟、谣、篇、引诸体，文体学上有些学者也将之称为乐府。如《续后汉书·文艺列传》谈乐府时说：“其后杂体、歌、行、吟、谣，皆为乐府，新声别调，不可胜穷矣。”而宋代郭茂倩《乐府诗集》也收入许多歌行作品。所以，乐府与歌行的关系，是分是合，这在理论上可谓是见仁见智的选择题。关于乐府的许多问题，要放到具体的历史语境中去理解和分析。